[SUMO Study] 시뮬레이션 내 여러가지 기능 및 옵션에 대한 공부(1)

2차로 고속도로 내 기본구간에서(램프 고려 X) 자율주행차량과 일반차량을 구현하여 용량을 측정하는 작업을 하고 있다. VISSIM은 꽤 오래 써봤지만, SUMO는 제대로 파본지 3일 밖에 되지 않았기 때문에 많은 기능들과 옵션들에 대해 모르는 상태였고, SUMO Document와 Tutorial을 보면서 하나씩 익히고 있다.

 

추후 내가 공부한 것들이 정리가 되면 분류하여 포스팅할 예정으로, 그 전까지는 분류가 되지 않더라도 내가 새롭게 알게된 것들에 대해 블로그에 메모해두려고 한다.

 

먼저, SUMO Documentation과 Tutorials의 링크는 아래와 같다.

- SUMO Domentation

https://sumo.dlr.de/docs/index.html

SUMO Documentation

 

- SUMO Tutorials

https://sumo.dlr.de/docs/Tutorials/

Tutorials - SUMO Documentation

 

1. 차로변경금지에 대한 옵션

 

Edge 내 Lane에 대해 각각 changeLeft="authority", changeRight="authority"(또는 "")를 net.xml 파일에 입력

(아래는 실제 내 코드의 예시, 뒤에 보면 changeLeft, changeRight가 있다)

    <edge id=":node2_0" function="internal">
        <lane id=":node2_0_0" index="0" speed="27.78" length="0.10" shape="100.00,-4.80 100.00,-4.80" changeLeft="authority" changeRight="authority"/>
        <lane id=":node2_0_1" index="1" speed="27.78" length="0.10" shape="100.00,-1.60 100.00,-1.60" changeLeft="authority" changeRight="authority"/>
    </edge>

 

2. 원하는 차량 타입 생성

 

SUMO netedit에 Default로 정의되어 있는 차량 말고,

내가 원하는 차량을 생성하고 싶었다. (자율주행차량)

 

이를 생성하는 방법은 먼저 netedit에서 gui 방식으로 쉽고 편하게 설정하고, 그 외에 추가로 rou.xml 파일에서 파라미터와 value를 입력하면 된다. 

 

netedit에 들어가서 - F3(Demand 탭) - Create type mode 선택 - Creat Type 선택 - Open attributes editor 선택

여기에서 이것저것 내가 원하는 파라미터와 value를 입력하면 된다.

 

특히, Car-following model에는 Krauss와 IDM, VISSIM에서 쓰이는 Wiedemann 99도 있으니 참고하자.

HDV라는 차량 타입을 직접 만드는 화면

 

위 그림에서 그레이 색은 default 값을 의미한다. 그 외에 검정색은 내가 설정했거나, Default 값이 아닌 것을 의미한다. 여기서 주의해야 할 점은 이렇게 설정을 하고 네트워크 파일을 저장하고, sumocfg 파일도 저장했는데 rou.xml 파일에 반영이 안된 것들이 있었다는 것이다. 그래서 rou.xml 파일을 꼭 열어서 내가 원하는 값들이 반영이 되어있는지 확인해보자. (시뮬레이션은 최종적으로 rou.xml, net.xml 파일에 기입되어 있는대로 진행된다는 걸 꼭 기억하기!)

(아래는 실제 내 코드의 예시, speedFactor, speedDev, sigma가 적용이 안되어 있었다)

<vType id="CAV(Aggressive)" length="4.50" minGap="1.33" maxSpeed="27.78" desiredMaxSpeed="27.78" color="red" carFollowModel="W99" cc1="0.39" cc2="0" cc3="-6.00" cc4="-0.10" cc5="0.10" cc6="0.00" cc7="0.10" cc8="4.00" cc9="2.00" speedFactor="1.0" speedDev="0.0" sigma="1.0"/>
<vType id="HDV" length="4.50" minGap="1.33" maxSpeed="27.78" desiredMaxSpeed="27.78" color="yellow" carFollowModel="W99" cc1="1.29" cc2="0" cc3="-6.00" cc4="-0.10" cc5="0.10" cc6="0.00" cc7="0.10" cc8="4.00" cc9="2.00" speedFactor="1.0" speedDev="0.0" sigma="1.0"/>

 

3. 시뮬레이션 시간

 

시뮬레이션 시간을 따로 설정해주지 않는 한, 시뮬레이션은 내가 Load한 차량들이 모두 네트워크를 빠져나갈 때까지 계속되는 것 같다. 시뮬레이션 시간을 설정하는 방법은 파악하는 대로 추가할 예정이다.

 

4. 차량의 출발과 도착에 대한 파라미터

 

아래 자세한 설명이 있는 Documentation

https://sumo.dlr.de/docs/Definition_of_Vehicles%2C_Vehicle_Types%2C_and_Routes.html#departlane

Definition of Vehicles, Vehicle Types, and Routes - SUMO Documentation

 

<departLane>: 차량들이 출발할 Lane과 관련된 설정

≥0: 투입 차로에 대한 index를 나타내며, 최우측차로부터 0, 1, 2, ... 등으로 진행된다.
random: Lane이 랜덤하게 선택된다. 차량이 들어갈 수 없는 경우, 다시 랜덤하게 결정되는 건 아니다.
free: 차로이용률이 낮은 차로를 선택한다. (차로 중 가장 적은 차량이 다니는)
allowed: 자신이 속한 차량 class의 진입이 허용된 차로 중 차로이용률이 낮은 차로를 선택
best: 차로변경이 가능한 한 오랫동안 필요없는 도로 중 차로이용률이 낮은 차로를 선택
first: 차량이 사용할 수 있는 가장 우측 차로

 

<departSpeed>: 차량들이 출발할 때 Speed와 관련된 설정. 여기서 maxSpeed는 speedLimit * speedFactor, vType_desiredMaxSpeed * speedFactor, vType_maxSpeed 중 최소값으로 결정된다.

≥0: 주어진 속도로 출발. 만약 주어진 속도가 안전하지 않은 경우, 출발이 지연된다.
random: 0과 maxSpeed 중 랜덤하게 결정된다. leader vehicle과 충분한 안전거리가 확보되어야 한다.
max: maxSpeed 사용하며, leader vehicle과 충분한 안전거리가 확보되어야 한다.
desired: maxSpeed 사용하며, speed가 안전하지 않은 경우, 출발은 지연된다.
speedLimit: speed limit이 설정되어 있다면, 이를 사용하고, speed가 안전하지 않은 경우 출발은 지연된다.
last: 출발할 차로의 마지막 차량의 현재 speed를 사용하며, 만약 내가 첫차라면, desired speed를 적용.
avg: 출발할 차로의 평균 speed를 사용, 만약 내가 첫차라면 speedLimit의 최소값 또는 desired speed를 적용한다. 이 speed가 안전하지 않다면 출발이 지연된다.